Candidato: Nelson Walter da Silva Neto 
Programa: UFSC / POSMEC
Data: Novembro de 2021
Orientador: Victor Juliano De Negri (UFSC)
Resumo: Os atuadores hidráulicos são utilizados em diversas aplicações na indústria devido a sua capacidade para trabalhar com grandes forças, pouca vibração e baixa inércia. O controle de força é muito empregado na área industrial, móbil, aeronáutica, robótica, entre outras. Na robótica, por exemplo, utiliza-se o sistema hidráulico com o controle de força na interação entre o sistema e um ambiente desconhecido. Pesquisadores normalmente descrevem a importância de um acoplamento flexível entre o atuador e o meio para isolar as dinâmicas dos sistemas e se ter uma saída de força estável e robusta. Este aumento da complacência é uma das formas de resolver os problemas de estabilidade inerentes ao controle de força. O objetivo principal é apresentar uma metodologia para o cálculo do volume e da pré-carga de acumuladores a fim de facilitar o seu dimensionamento e seleção para a aplicação em controle de força. O método de dimensionamento é aplicado em um sistema de controle de força utilizando acumuladores hidráulicos, no qual busca-se diminuir o módulo de compressibilidade efetivo do fluido hidráulico e, assim, substituir o efeito elástico obtido quando molas mecânicas são utilizadas. Posteriormente, é elaborado o modelo dinâmico do sistema e montado em uma bancada experimental. Empregando um controle PID, resultados de simulação e experimentais são comparados, comprovando a eficácia do sistema proposto para controle de força.
Referência: SILVA NETO, N. W. da. Metodologia de dimensionamento de acumuladores hidráulicos para controle de força. 2021. 82 p. Dissertação (Programa de Pós Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Federal de Santa Catarina