{"id":5424,"date":"2021-08-20T06:11:59","date_gmt":"2021-08-20T09:11:59","guid":{"rendered":"http:\/\/laship.ufsc.br\/site\/?p=5424"},"modified":"2023-09-13T12:18:13","modified_gmt":"2023-09-13T15:18:13","slug":"2018-force-control-on-hydraulic-actuators-through-additional-hydraulic-compliance","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/laship.ufsc.br\/site\/2018-force-control-on-hydraulic-actuators-through-additional-hydraulic-compliance\/","title":{"rendered":"2018 – Force control on hydraulic actuators through additional hydraulic compliance"},"content":{"rendered":"Candidato:<\/b> Job Angel Ledezma P\u00e9rez\"Tese_Perez_2018\"<\/a><\/p>\n

Programa:<\/b> UFSC \/ POSMEC<\/p>\n

Data:<\/b> Maio de 2018<\/p>\n

Orientador:<\/b> Victor Juliano De Negri<\/p>\n

Coorientador:<\/b> Victor Barasuol (IIT, It\u00e1lia)<\/p>\n

Resumo:<\/b><\/span> A for\u00e7a \u00e9 o resultado da intera\u00e7\u00e3o entre dois sistemas mec\u00e2nicos. Toda vez que ocorre uma intera\u00e7\u00e3o mec\u00e2nica, o sistema de atua\u00e7\u00e3o troca energia com o meio externo. A din\u00e2mica da intera\u00e7\u00e3o mec\u00e2nica pode ser caracterizada por uma imped\u00e2ncia mec\u00e2nica, a qual est\u00e1 intimamente relacionada \u00e0 elasticidade nas transmiss\u00f5es mec\u00e2nicas. O incremento da elasticidade \u00e9 uma maneira de superar os problemas de estabilidade inerentes ao controle de for\u00e7a. Por outro lado, o controle de for\u00e7a \u00e9 um dos assuntos mais estudados em v\u00e1rias \u00e1reas, especialmente na rob\u00f3tica, onde \u00e9 usado para descrever a intera\u00e7\u00e3o entre um rob\u00f4 e um entorno desconhecido. Um atuador com transmiss\u00e3o el\u00e1stica ter\u00e1 uma imped\u00e2ncia mec\u00e2nica menor no porto de intera\u00e7\u00e3o e, portanto, uma melhor capacidade de reduzir as for\u00e7as de intera\u00e7\u00e3o ao encontrar um objeto imprevis\u00edvel, sendo uma boa op\u00e7\u00e3o para sistemas de controle de for\u00e7a. A maioria dos pesquisadores usa elementos mecanicamente flex\u00edveis, como uma mola ou um amortecedor, em s\u00e9rie com o atuador a fim de obter a flexibilidade necess\u00e1ria para as suas aplica\u00e7\u00f5es. A flexibilidade do sistema pode ser modificada de forma ativa ou passiva. A flexibilidade ativa \u00e9 alcan\u00e7ada pelo controle realimentado baseado nas medi\u00e7\u00f5es de for\u00e7a, e a flexibilidade passiva \u00e9 alcan\u00e7ada inserindo componentes mec\u00e2nicos flex\u00edveis na transmiss\u00e3o do sistema de atua\u00e7\u00e3o. No entanto, nos sistemas de controle de for\u00e7a hidr\u00e1ulica, o comportamento flex\u00edvel dos componentes mec\u00e2nicos tamb\u00e9m pode ser ajustado usando apenas componentes hidr\u00e1ulicos equivalentes. Nesse sentido, o caso hidr\u00e1ulico tem algumas vantagens em compara\u00e7\u00e3o com o caso eletromec\u00e2nico, pois nenhum componente adicional \u00e9 inserido em s\u00e9rie com o atuador. Sendo assim, nenhum espa\u00e7o adicional \u00e9 necess\u00e1rio, seja no eixo longitudinal, no caso de atuadores lineares, ou axial, no caso de atuadores rotativos, para incorporar um componente mec\u00e2nico flex\u00edvel, reduzindo o espa\u00e7o necess\u00e1rio para o sistema de atua\u00e7\u00e3o. Esta tese visa a mostrar a possibilidade de garantir a flexibilidade requerida usando apenas componentes hidr\u00e1ulicos, fornecendo uma an\u00e1lise matem\u00e1tica que fundamenta a necessidade de adicionar componentes hidr\u00e1ulicos flex\u00edveis e estabelecendo um procedimento de sele\u00e7\u00e3o e dimensionamento dos mesmos. Al\u00e9m disso, uma t\u00e9cnica de controle robusta no dom\u00ednio da frequ\u00eancia \u00e9 avaliada considerando os problemas intr\u00ednsecos do controle de for\u00e7a, tais como varia\u00e7\u00f5es de par\u00e2metros internos do sistema, incertezas de comportamento din\u00e2mico do entorno, entre outros.<\/span><\/p>\n

Reference:<\/strong> P\u00e9rez, J. A. L. Force Control on Hydraulic Actuators Through Additional Hydraulic Compliance. 2019. 147 p. Tese em Engenharia Mec\u00e2nica. Universidade Federal de Santa Catarina, Florian\u00f3polis.<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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